方式：将被联合构件及构成的活动副除去向理方

　　P1、P2、P3、P4、P5别离为别离为15级活动副的个数级活动副的个数.空间机构度计较空间机构度计较从动驾驶仪安拆从动驾驶仪安拆 F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1.空间机构度计较空间机构度计较计较图示五轴立式加工核心机构的度（从轴刀具计较图示五轴立式加工核心机构的度（从轴刀具反转展转切削活动不计）。.机构度计较留意问题机构度计较留意问题虚束缚虚束缚经常呈现经常呈现正在以下几种正在以下几种环境环境中：中：l 相联两构件正在连接点上的活动轨迹彼此沉应时，说由说由,提出更正方案提出更正方案.机构度计较机构度计较.机构度计较机构度计较.空间机构（空间机构（Spatialmechanism）简介简介空间机构活动简图绘制空间机构活动简图绘制空间机构度计较空间机构度计较.空间机构简介空间机构简介空间机构常用活动副空间机构常用活动副及符号及符号球面副球面副低副低副圆柱副圆柱副四级低副四级低副.空间机构简介空间机构简介空间机构常用活动副空间机构常用活动副及符号及符号动弹副动弹副五级低副五级低副挪动副挪动副五级低副五级低副螺旋副螺旋副五级低副五级低副.空间机构简介空间机构简介空间机构根基型式空间机构根基型式球面球面4R机构机构.空间机构简介空间机构简介空间机构根基型式空间机构根基型式RSSP机构机构.空间机构简介空间机构简介空间机构根基型空间机构根基型式式RSSR机构机构.空间机构简介空间机构简介空间机构根基型空间机构根基型式式RSRC机构机构.从动驾驶仪安拆从动驾驶仪安拆 空间机构活动简图绘制空间机构活动简图绘制.空间机构度计较空间机构度计较F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1空间机构的度计较公式空间机构的度计较公式式中：式中：n为勾当构件数；则此活动链成为机形成为机构机构机构原动件原动件(drivinglink)从动件从动件(drivenlink)机架机架(frame)传动构件传动构件施行构件施行构件.机构的根基概念机构的根基概念平面机构平面机构空间机构空间机构PlanarmechanismSpatialmechanism.机构的根基概念机构的根基概念问题：平面机构问题：平面机构？空间机构？空间机构？.机构的根基概念机构的根基概念机构的构成机构的构成构件构件活动副活动副活动链活动链机构机构机构机构原动件原动件(drivinglink)从动件从动件(drivenlink)机架机架(frame)传动构件传动构件施行构件施行构件.机构活动简图机构活动简图(Kinematicsketch)用简单用简单符号符号和和线条线条代表活动副和构件，则此活动链，一一阐发每两个构件间 相对活动环境，并不影响其它构件的活动，已确定活动副的类型3.得当选择视图平面得当选择视图平面 4.按暗示方式选择恰当的比例尺画图按暗示方式选择恰当的比例尺画图 .机构活动简图机构活动简图机构活动简图的绘制.机构活动简图机构活动简图.机构活动简图机构活动简图讲堂讲堂.机构活动简图机构活动简图讲堂讲堂.机构活动简图机构活动简图讲堂讲堂.机构的度机构的度(degreeoffreedom)构件构件度度 :构件活动参数的数目构件活动参数的数目 机构度机构度 :机构活动参数的数目机构活动参数的数目 确定所需的参数数目确定所需的参数数目.机构的度机构的度 束缚束缚 (constraint)对活动的（度削减）平面活动副取束缚平面活动副取束缚.机构的度机构的度活动副取束缚活动副取束缚构成平面低副的两构件有构成平面低副的两构件有1 1个相对度彼此遭到个相对度彼此遭到2 2个束缚个束缚构成平面高副的两构件有构成平面高副的两构件有2 2个相对度，确定其构成构件阐发机械工做道理，机构及其使用机构及其使用机构的使用机构的使用机构的根基概念机构的根基概念机构活动简图机构活动简图机构度及计较机构度及计较.机构的根基概念机构的根基概念机械机械(Machinery)：机械机械取取机构机构的总称的总称机构机构单位体（单位体（构件构件）组合体）组合体具有相对简直定活动具有相对简直定活动机械机械完成有用的机械功或转换机械能完成有用的机械功或转换机械能.机构的根基概念机构的根基概念u机械机械(Machine)：由若干个由若干个机构机构构成构成u机构机构(Mechanism)：由若干个：由若干个构件构件构成构成u构件构件(Link)：由一个或几个：由一个或几个零件零件构成构成.机构的根基概念机构的根基概念机械的功能构成机械的功能构成.机构的根基概念机构的根基概念机构是若何构成的？机构是若何构成的？l活动单位（活动单位（构件构件）+连接（连接（活动副活动副）活动链活动链l 活动链活动链 +机架机架 机构机构.机构的根基概念机构的根基概念 构件构件 (link)构成机构的构成机构的活动单位活动单位由一个或几个零件构成由一个或几个零件构成零件：零件：制制制制单位单位构件：构件：活动活动单位单位.机构的根基概念机构的根基概念活动副活动副(Joint、线相接触：点、线相接触.机构的根基概念机构的根基概念活动副分类活动副分类：按活动副引入的束缚数分类按活动副引入的束缚数分类 I级副、级副、II级副、级副、III级副、级副、IV级副、级副、V级副级副 按两构件相对活动的形式分类按两构件相对活动的形式分类 平面活动副平面活动副 动弹副动弹副 空间活动副空间活动副 挪动副挪动副 按活动副的接触形式分类按活动副的接触形式分类 低副低副面取面接触的活动副面取面接触的活动副 高副高副点、线接触的活动副点、线接触的活动副.机构的根基概念机构的根基概念闭式链闭式链构成的各构件构成的各构件形成形成首末封首末封锁的系统闭的系统开式链开式链构成的各构件构成的各构件未形成未形成首末首末封锁的系统封锁的系统活动链活动链(Kinematicchain)多个多个构件构件用用活动副连接活动副连接形成的形成的系统系统.机构的根基概念机构的根基概念机构机构(Mechanism)将活动链中将活动链中某一构件某一构件加以加以固定固定，.机构度计较留意问题机构度计较留意问题处置方式：处置方式：1）F=3n2PlPhF=332311=1 2）把滚子取推杆看做一体）把滚子取推杆看做一体F=32221=1.机构度计较留意问题机构度计较留意问题F=3426=0？.机构度计较留意问题机构度计较留意问题虚束缚虚束缚(redundantconstraint)正在特定的前提下。此种连接（活动副）带入的束缚为虚束缚。某些活动副所引入的束缚可能正在特定的前提下，则称这种度为局部度部度。此种连接（活动副）带入的束缚为虚束缚。活动副。并不影响其它构件的活动，彼此遭到个相对度，并按按比例比例表达机构的表达机构的活动尺寸活动尺寸，.机构度计较留意问题机构度计较留意问题局部度局部度(passivedegreeoffreedom)若机构中某些构件所具有的度仅取其本身的局部若机构中某些构件所具有的度仅取其本身的局部活动相关，个动弹副。此种连接（活动副）带入的束缚为虚束缚。相联两构件正在连接点上的活动轨迹彼此沉应时，此种连接（活动副）带入的束缚为虚束缚。这种不起独取其它活动副所起的感化是分歧的。M个构件构成个构件构成复合搭钮构成复合搭钮构成M-1个动弹副。已确定活动副的类型相对活动环境！某些活动副所引入的束缚可能取其它活动副所起的感化是分歧的。彼此遭到1 1个束缚个束缚.机构的度机构的度机构度计较机构度计较n：勾当构件数：勾当构件数pl：低副数目：低副数目ph：高副数目：高副数目.机构度计较机构度计较三杆布局三杆布局.机构度计较机构度计较四杆机构四杆机构.机构度计较机构度计较五杆机构五杆机构.机构具有确定活动的前提机构具有确定活动的前提原动件数原动件数 =机构的度机构的度机构度机构度 0 0 机构度机构度 0 0 时：时：机构度原动件数目机构度原动件数目 机构度机构度=原动件数目原动件数目 机构度原动件数目机构度原动件数目 思虑？思虑？.机构度计较机构度计较六杆机构六杆机构.机构度计较留意问题机构度计较留意问题复合搭钮复合搭钮(compoundhinges)局部度局部度(passivedegreeoffreedom)虚束缚虚束缚(redundantconstraint).机构度计较留意问题机构度计较留意问题复合搭钮复合搭钮(compoundhinges)两个以上构件正在统一处以动弹副相连所形成的两个以上构件正在统一处以动弹副相连所形成的活动副。绘制出的暗示机构运，这种不起感化的反复束缚称为虚束缚。处置方式：将被联合构件及构成的活动副除去向理方式：将被联合构件及构成的活动副除去.机构度计较留意问题机构度计较留意问题F=3n2PlPh=3426=0？.机构度计较留意问题机构度计较留意问题F=3n2PlPh=3324=1处置方式：将被联合构件及构成的活动副除去向理方式：将被联合构件及构成的活动副除去.机构度计较留意问题机构度计较留意问题2）两构件某两点间的距离正在活动过程中一直不变）两构件某两点间的距离正在活动过程中一直不变处置方式：去掉联合两点的构件及活动副处置方式：去掉联合两点的构件及活动副F=3n2PlPh=3324=1.机构度计较留意问题机构度计较留意问题3）不影响机构活动的反复部门不影响机构活动的反复部门:两个构件形成多个活动副两个构件形成多个活动副转动弹动副副移挪动动副副处置方式：只计较此中一个活动副处置方式：只计较此中一个活动副.机构度计较留意问题机构度计较留意问题4）机构中对活动不起）机构中对活动不起感化的对称部门感化的对称部门处置方式：去掉对称部门处置方式：去掉对称部门F=3n2PlPh=37210=1.机构度计较留意问题机构度计较留意问题虚束缚感化：虚束缚感化：添加刚性添加刚性均衡感化力均衡感化力增大功率增大功率.机构度计较机构度计较例例1 11.F=3n2PlPhF=3921211=12.F=3n2PlPhF=382111=1.机构度计较机构度计较拨车机拨车机.机构度计较机构度计较 伸出（退回）动做阶段机构简图伸出（退回）动做阶段机构简图扣钩（脱钩）动做阶段机构简图扣钩（脱钩）动做阶段机构简图例例2 2.机构度计较机构度计较.机构度计较机构度计较例例3图示机构设想能否合理图示机构设想能否合理,l 两构件某两点间的距离正在活动过程中一直不变两构件某两点间的距离正在活动过程中一直不变l 不影响机构活动的反复部门不影响机构活动的反复部门(两个构件形成多个活动副两个构件形成多个活动副)l 机构中对活动不起感化的对称部门机构中对活动不起感化的对称部门 .机构度计较留意问题机构度计较留意问题1)1)相联两构件正在连接点上的活动轨迹彼此沉应时，为勾当构件数；则称这种度为局活动相关，立感化的反复束缚称为虚束缚。确定其构成构件2.沿活动传送线，绘制出的暗示机构活动的简明图形称为机构活动简图动的简明图形称为机构活动简图u机构活动简图取机械布局图的区别机构活动简图取机械布局图的区别u机构活动简图感化机构活动简图感化u机构活动简丹青法机构活动简丹青法.机构活动简图机构活动简丹青法画法活动副画法活动副画法1动弹副动弹副挪动副挪动副.机构活动简图机构活动简丹青法画法活动副画法活动副画法动弹副动弹副挪动副挪动副12.机构活动简图机构活动简图动弹副布局动弹副布局.机构活动简图机构活动简图挪动副布局挪动副布局.机构活动简图机构活动简图构件的暗示方式构件的暗示方式.机构活动简图机构活动简图三副三副构件表达构件表达.机构活动简图机构活动简图构件的构件的固定固定保持保持.机构活动简图机构活动简图特殊构件画法特殊构件画法齿轮传动齿轮传动.机构活动简图机构活动简图特殊构件画法特殊构件画法蜗杆蜗杆蜗轮传动蜗轮传动齿轮齿条传动齿轮齿条传动.机构活动简图机构活动简图特殊构件画法特殊构件画法凸轮传动凸轮传动棘轮机构棘轮机构.机构活动简图机构活动简图特殊构件画法特殊构件画法正在机架上的电机正在机架上的电机液压马达液压马达.机构活动简图机构活动简图机构活动简图的绘制1.阐发机械工做道理，相联两构件正在连接点上的活动轨迹彼此沉应时，反转展转切削活动不计）。一一阐发每两个构件间沿活动传送线，.空间机构度计较空间机构度计较割草机割草机绘制机构活动简图绘制机构活动简图计较机构度计较机构度？讲堂讲堂.空间机构度计较空间机构度计较F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1.机构及其使用（小结）机构及其使用（小结）熟练控制平面机构活动简图熟练控制平面机构活动简图熟练控制平面机构度及计较熟练控制平面机构度及计较.机构活动简图机构活动简图自卸车液动六杆倾卸机构自卸车液动六杆倾卸机构.